Drake
JointSoftLimitParams Struct Reference

#include <systems/controllers/QPCommon.h>

Collaboration diagram for JointSoftLimitParams:
[legend]

Public Member Functions

 JointSoftLimitParams (const RigidBodyTree< double > &robot)
 

Public Attributes

Eigen::Matrix< bool, Eigen::Dynamic, 1 > enabled
 
Eigen::VectorXi disable_when_body_in_support
 
Eigen::VectorXd lb
 
Eigen::VectorXd ub
 
Eigen::VectorXd kp
 
Eigen::VectorXd kd
 
Eigen::VectorXd weight
 
Eigen::VectorXd k_logistic
 

Friends

bool operator== (const JointSoftLimitParams &lhs, const JointSoftLimitParams &rhs)
 

Constructor & Destructor Documentation

JointSoftLimitParams ( const RigidBodyTree< double > &  robot)
inlineexplicit

Friends And Related Function Documentation

bool operator== ( const JointSoftLimitParams lhs,
const JointSoftLimitParams rhs 
)
friend

Member Data Documentation

Eigen::VectorXi disable_when_body_in_support
Eigen::Matrix<bool, Eigen::Dynamic, 1> enabled
Eigen::VectorXd k_logistic
Eigen::VectorXd kd
Eigen::VectorXd kp
Eigen::VectorXd lb
Eigen::VectorXd ub
Eigen::VectorXd weight

The documentation for this struct was generated from the following file: