ZmpTestTraj Struct Reference

Detailed Description

A structure for storing trajectories from simulating a linear inverted pendulum model (LIPM) using the policy from a ZmpPlanner.

#include <drake/planning/locomotion/test_utilities/zmp_test_util.h>

Public Member Functions
	ZmpTestTraj (int N)

Public Attributes
Eigen::Matrix< double, 1, Eigen::Dynamic >	time
Eigen::Matrix< double, 6, Eigen::Dynamic >	nominal_com
Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic >	desired_zmp
Eigen::Matrix< double, 4, Eigen::Dynamic >	x
Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic >	u
Eigen::Matrix< double, 2, Eigen::Dynamic >	cop

Constructor & Destructor Documentation

ZmpTestTraj()

ZmpTestTraj ( int  N )

explicit

Member Data Documentation

cop

Eigen::Matrix<double, 2, Eigen::Dynamic> cop

desired_zmp

Eigen::Matrix<double, 2, Eigen::Dynamic> desired_zmp

nominal_com

Eigen::Matrix<double, 6, Eigen::Dynamic> nominal_com

time

Eigen::Matrix<double, 1, Eigen::Dynamic> time

u

Eigen::Matrix<double, 2, Eigen::Dynamic> u

x

Eigen::Matrix<double, 4, Eigen::Dynamic> x

---

The documentation for this struct was generated from the following file:

• drake/planning/locomotion/test_utilities/zmp_test_util.h