kalman_filter.h File Reference

#include <memory>
#include <Eigen/Dense>
#include "drake/systems/estimators/luenberger_observer.h"
#include "drake/systems/primitives/linear_system.h"

Include dependency graph for kalman_filter.h:

Namespaces
namespace	drake
namespace	drake::systems
namespace	drake::systems::estimators

Functions
Eigen::MatrixXd	SteadyStateKalmanFilter (const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &A, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &C, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &W, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &V)
	Computes the optimal observer gain, L, for the continuous-time linear system defined by.
Eigen::MatrixXd	DiscreteTimeSteadyStateKalmanFilter (const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &A, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &C, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &W, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &V)
	Computes the optimal observer gain, L, for the discrete-time linear system defined by.
std::unique_ptr< LuenbergerObserver< double > >	SteadyStateKalmanFilter (std::shared_ptr< const LinearSystem< double > > system, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &W, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &V)
	Creates a Luenberger observer system using the optimal steady-state Kalman filter gain matrix, L, as described in SteadyStateKalmanFilter and DiscreteTimeSteadyStateKalmanFilter.
std::unique_ptr< LuenbergerObserver< double > >	SteadyStateKalmanFilter (std::shared_ptr< const System< double > > system, const Context< double > &context, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &W, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &V)
	Creates a Luenberger observer system using the steady-state Kalman filter observer gain.