linear_quadratic_regulator.h File Reference

#include <memory>
#include "drake/systems/primitives/linear_system.h"

Include dependency graph for linear_quadratic_regulator.h:

This graph shows which files directly or indirectly include this file:

Classes
struct	LinearQuadraticRegulatorResult

Namespaces
namespace	drake
namespace	drake::systems
namespace	drake::systems::controllers

Functions
LinearQuadraticRegulatorResult	LinearQuadraticRegulator (const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &A, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &B, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &Q, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &R, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &N=Eigen::Matrix< double, 0, 0 >::Zero(), const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &F=Eigen::Matrix< double, 0, 0 >::Zero())
	Computes the optimal feedback controller, u=-Kx, and the optimal cost-to-go J = x'Sx for the problem:
LinearQuadraticRegulatorResult	DiscreteTimeLinearQuadraticRegulator (const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &A, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &B, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &Q, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &R, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &N=Eigen::Matrix< double, 0, 0 >::Zero())
	Computes the optimal feedback controller, u=-Kx, and the optimal cost-to-go J = x'Sx for the problem:
std::unique_ptr< LinearSystem< double > >	LinearQuadraticRegulator (const LinearSystem< double > &system, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &Q, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &R, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &N=Eigen::Matrix< double, 0, 0 >::Zero())
	Creates a system that implements the optimal time-invariant linear quadratic regulator (LQR).
std::unique_ptr< AffineSystem< double > >	LinearQuadraticRegulator (const System< double > &system, const Context< double > &context, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &Q, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &R, const Eigen::Ref< const Eigen::MatrixXd > &N=Eigen::Matrix< double, 0, 0 >::Zero(), int input_port_index=0)
	Linearizes the System around the specified Context, computes the optimal time-invariant linear quadratic regulator (LQR), and returns a System which implements that regulator in the original System's coordinates.